امروزه یوهانس کپلر٬ ریاضیدان و ستاره شناس آلمانی قرون ۱۶ و ۱۷ میلادی را نخستین کسی می دانند که مکانیک مدارهای فضایی را بررسی کرد و قوانین آن را نوشت. وی که در رصدخانه سلطنتی امپراتور بوهمیا، رودولف یازدهم، استخدام شده بود، در موقعیتی استثنائی قرار داشت. انبوهی از داده های رصدی دقیق "تیکو براهه" در دسترس وی بود. کپلر مدل زمین مرکزی براهه را باور نداشت و می‌دانست که مدل خورشید مرکزی کپرنیک با قوانین ریاضی و نتایج تجربی رصدی سازگاری خوبی دارد. اما او که بسیار مذهبی بود و باورهای کهن دینی درباره زمین مقدسی که مرکز گیتی پنداشته می شد، در ژرفای وجودش لانه داشت به سختی می‌توانست خود را به پیروی از این مدل جدید وادارد و از دیگر سو نیز نمی‌توانست آنچه را که می‌دید نادیده انگارد.